Raspode

O projeto Raspode consiste na construção de um robô hexapode capaz de se locomover em diferentes tipos de terreno, desviando de obstáculos e se adaptando a diferentes tipos de ambientes. Com o estudo de estabilidade e diferentes movimentações, o raspode está sendo desenvolvido para alcançar areas de difícil mobilidade para o ser humano, gerando relatórios de condições de terreno e localização de pessoas. Para tal objetivo, o projeto MapVision orienta a sua movimentação, além de realizar a detecção de vítimas nos locais de utilização.

Materiais

18 - Servo Motor

01 - Raspberry Pi 3

02 - PCA9685

01 - Bateria 12V

02 - Regulador de tensão 5V

Funcionamento detalhado do Raspode

Um robô hexápode é um dispositivo mecânico com a estrutura similar à de um inseto que anda sobre seis patas, com intuito de promover uma maior locomoção e flexibilidade, é equipado com sensores e atuadores que permitem o mesmo se locomover em diversas superfícies e desviar de possíveis obstáculos. O Raspode será capaz de locomover-se com três graus de liberdade e utilizará servomotores para o controle de cada uma de suas articulações. Cada pata articulada possuirá três servomotores, controlados por um micro controlador distribuídos nos seguimentos tíbia, coxa e fêmur. A locomoção do Raspode pode ser dividida em locomoção dinâmica, como correr e locomoção estável, como andar.

RAS CHAPTER INITIATIVE GRANT

O projeto Raspode recebeu, no final de 2021, um financiamento de $1000 do RAS CHAPTER INITIATIVE GRANT! Esse é o segundo financiamento da RAS Cimatec. Em 2020, o projeto BAYIEEEMAX foi contemplado com o valor máximo de $2000.

Modelagem

As imagens abaixo representam as visões iniciais do modelo CAD das patas do hexápode, as quais serão confeccionadas através de uma impressora 3D. O primeiro modelo traz uma visão do raspode com estruturas em sua maioria composta por ângulos mais retos, a fim de apropriar a estética robótica ao projeto. A opção das ranhuras ao longo da peça, foi feita visando o encaixe do servo motor, possibilitando a passagem dos fios de forma mais fácil.

O segundo modelo do CAD, deixa de lado a estética robótica das patas e traz uma visão mais voltada a um inseto (aranha), tendo a mesma composta por componentes mais cilíndricos por todo seu corpo, remetendo à algo mais natural.

Como planos futuros para o projeto, tem-se a criação de pequenas deformações e detalhes nos componentes da pata, com a finalidade de reforçar a estética natural da peça, e fazer os encaixes onde serão posicionados os servo motores. Além do início do desenvolvimento das patas, o corpo do robô começou a ser idealizado.