MapVision

O MapVision é um sistema de mapeamento 3D baseado em duas câmeras mono. Atualmente tem como objetivo fazer reconhecimento de áreas remotas e com isso orientar a movimentação de robôs que desejam percorrer por elas, como é o caso do RASPode, assim como detectar vítimas de desabamentos nestes locais. Além disso, o Map será capaz de reconhecer pessoas cadastradas em seu banco de dados online, e poderá ser associado no futuro aos demais robôs do IEEE RAS CIMATEC.

Materiais

02 - Webcam

01 - Raspberry Pi 3

Testes

A imagem abaixo mostra como está sendo feitos os testes enquanto o CAD não está pronto.

Resultados Iniciais

Nesta primeira etapa do projeto foram dados dois focos ao projeto: 1- Desenvolver um workspace no ROS capaz de capturar as imagens e disponibilizá-la para processamento; 2- Desenvolver algoritmos de detecção de corpos. Por fim, será desenvolvido os pacotes de mapeamento 3D e sua implementação no Raspode.

1- Teste de reconhecimento de corpo(frontal).

2- Teste de reconhecimento de corpo(lateral).


3- Teste de reconhecimento de corpo(costas).


4- Teste de reconhecimento de partes do corpo.

Resultados Parciais

Com esta primeira etapa do projeto sendo finalizada, o grupo já se encontra desenvolvendo o sistema de mapeamento 3D e posteriormente os resultados serão postados nesta página. Além disso, em breve será divulgado mais nesta página sobre o funcionamento do workspace em ROS e como está sendo feito a organização do código(é possível ter acesso no repositório do github). Ademais, para aqueles que querem testar esta versão do sistema é possível acessar o repositório no GitHub clicando neste link.